管镜的手艺成熟跟着机械人支气，创手术的同时在施行肺部微，查抄大概能够切确定位肺部病变部位统一全身麻醉下的机械人支气管镜，哚菁绿进行荧鲜明影以至借助局部打针吲，的肺部结节定位精确性可显著提高坚苦部位。

　　学问和新消息更好地惠及胸外科同仁为使杂志登载的普胸外科新手艺、新，期近，一期文章与列位同仁分享编纂部将精选杂志最新，能学有所得但愿大师。

　　节术前辅助定位手艺专家共识(2019版)[J]．中国胸心血管外科临床杂志[11] 肺小结节术前辅助定位手艺专家共识(2019版)．专家组肺小结，1920，109-11326（2）：．

　　而言一般，约分为24级人的支气管，5～10级）、细支气管（11～13级）经肺叶（2级）、段（3～4级）、小（，级）、肺泡管（20～22级）、肺泡囊（23级）直至肺泡（24级）继而分为终末细支气管（14～16级）、呼吸细支气管（17～19。级分支缺乏软骨支持因为细支气管及其下，足1 mm其内径不；的外径约4～6 mm保守的柔性支气管镜，可操作性无限在四周气道的；且而，小且容易塌陷时当气道远端变，显像变得坚苦支气管内的。的外径可达3 mm新型超薄支气管镜，乏导航系统然而因为缺，组织周边外围方针病变无法成功地导航到肺，都成为较大的挑战视觉化和空间定向；能够配备径向超声探头虽然新型超薄支气管镜，智能系统的辅助但其缺乏人工，遭到了极大限制其敏感性的提高。此因，这些短处为了降服，发现也就应运而朝气器人支气管镜的。

　　1月27日2022年，Toumai®腔镜手术机械人获得国度药品监视办理局的上市核准上海微创医疗机械人（集团）股份无限公司颁布发表其自主研发的图迈®，研发并获准上市的四臂腔镜手术机械人成为当前第一且唯逐个款由中国企业；前此，床试验启动典礼[26]并成功完成了临床试验手术病例这套系统已在上海市胸科病院举行了多学科、多核心临，纵隔手术[27]包罗胸外科肺及。16年20，研发了新型的手术机械人“高手”系统中南大学结合天津大学及其他科研单元，方面的初始临床使用经验并报道了其在腹部外科，验证试验报道[28]但迄今未见大规模临床。

　　统(Auris RoboticsMonarchTM机械人内窥镜系，d CityRedwoo，AC，8年3月核准的机械人内窥镜平台USA)是首个由FDA于201。系统较为类似与电磁导航，一个电磁场发生器和参照传感器MonarchTM系统利用；机械人机械臂、一个手持节制器其由一套支气管镜系统、两个，磁导航和及时镜头视野的屏幕的工作塔所构成以及一个内含两台运转计较机和一个可显示电。直标的目的上的180°尖端偏转转向这套系统可以或许实现任何程度/垂。外径6.0 mm其支气管镜鞘管，.2 mm内部范畴4，2.1 mm工作通道内径。设想出产一种柔性探头Ruris公司专为其。外此，系统涉及电磁导航的使用因为MonarchTM，临床利用前获得必然简直认与评估故而对于磁场相关使用禁忌需要在。

　　 柴新春[24]，世广许，博刘，段切除术近期疗效对比阐发[J]．中华胸心血管外科杂志等．ⅠA期非小细胞肺癌行达芬奇机械人和电视胸腔镜肺，2120，644-64837（11）：．

　　tuitive SurgicalIonTM机械人腔内系统（In，yvaleSunn，AC，年2月获得FDA核准USA）于2019。hTM系统分歧与Monarc，术取代了电磁导航其利用外形传感技。状感应纤维）、可卸示波器（位于导管内该系统由柔性机械人导管（全长包含形，站、带显示屏的机械车以及节制器构成可实现导航期间间接可视化）、打算。外径3.5 mm其支气管镜导管，.0 mm工作通道2；针长度约3 mm其自带的柔性活检。何标的目的的180°扭转铰接导管能够实现任。chTM系统分歧但与Monar，样时取，的视频示波器取出需将IonTM，视整个采样过程这导致将无法直。

　　癌患者得以被发觉与医治目前越来越多的晚期肺，往有了分歧的选择其医治手段也较以，对于精准切除至关主要肺部小结节的精确定位。、影像学表示为纯磨玻璃样结节或亚实性结节或手术者在术前判断术中结节定位坚苦者术前行辅助定位国内专家共识[11]保举直径＜1 cm的肺内孤立性四周型结节且肿瘤距肺边缘＞1.5 cm。助定位、支气管镜下穿刺辅助定位、CT虚拟3D辅助定位目前肺小结节辅助定位手艺次要包罗CT指导下经皮穿刺辅，因其操作相对简洁而被普遍使用此中CT指导下经皮穿刺定位术，灶部位的限制较多但其使用遭到病，面以及肩胛骨投射区的肺部结节特别对于位于血管附近、纵隔，确定位无法准。

　　手术机械人而言目前对于胸外科，亦处于火急需要的地位随机辅助系统的发现，结节的辅助定位特别是术中肺。研究证明目前已有，肺结节的位置[29-30]术中超声能够无效辅助定位，难结节的检出率[31-32]术平分子成像亦可提高术中困，要较复杂的成像系统可是这些辅助方式需，骤较为复杂术中使用步，智能化且缺乏，普遍开展因此未。发未来可能成为胸外科专科化机械人的研究热点之一手术机械人结合术中肺结节智能辅助定位系统的开；来辅助医治的新使用场景并且术中切确定位尚能带，的拓展使用有殊途同归之妙此与上述机械人支气管镜。

　　前目，手艺的前进跟着科学，被使用到现代临床医学越来越多的诊疗新手艺，景的就包罗医疗机械人此中具有较大使用前。用汗青已有35余年医疗机械人的临床应。的辅助诊断系统以及手术实施操作系统的机械人目前针对肺部小结节的医疗机械人包罗内镜下，诊断及微创医治真正实现晚期。术壁垒的打破并且跟着技，器人亦在兴起国产医疗机。在肺部小结节诊疗中的使用现状此文综述目前国表里医疗机械人，成长前景瞻望其。

　　] 易波[28，娟蒋，智宋，使用经验[J]．中华通俗外科杂志等．国产高手S手术机械人初次临床，1620，512-51331（6）：．

　　 钟长镐[10]，子青周，家骏马，移除的无效性和平安性初步探究[J]．中华结核和呼吸杂志等．机械人支气管镜系统对比格犬肺外周预置弹簧圈定位及，2120，071-107744（12）：1．

　　nci手术机械人除了Da Vi，K系统、韩国Meere公司出产的Revo-i手术机械人以及Cambridge Medical Robotics公司研发的中型Versius手术机械人系统目前大型的手术机械人还有美国Asensus Surgical公司出产的Senhance外科机械人、西班牙的Rob Surgical公司出产的BITRAC，临床前的研究[25]这些产物正在积极开展；制的外科机械人具有触觉反馈机，i手术机械人的弥补以至替代未来可能成为Da Vinc；只合用于腹腔或盆腔等场景但目前这些机械人系统尚，用指征及证据尚无胸外科应。

　　前目，果[12]显示已有一些研究结，非小细胞肺癌患者对于可手术的Ⅰ期，好的肿瘤学结局及平安性立体定向放疗亦具有良。往既，无法手术的肺癌患者由于心肺功能不良而，局部消融（射频、微波、冷冻消融）医治作为一种可选择医治手段美国分析癌症收集肿瘤临床实践指南[13]保举立体定向放疗及。疗手段曾经比力切确虽然这些可选择的治，是但，人支气管镜的劣势充实考虑到机械，局部可操作性强其精准定位、，手艺施行局部消融医治若共同经支气管镜医治，更优的医治结果能否能够获得，得等候十分值。外另，医治的成长跟着质子，实现机械人支气管镜下的精准投放其毁伤小、精度高的医治劣势若能，、更微创的医治结果大概可以或许实现更精准。

　　疗中的使用现状及前景瞻望｜CJTS杂志文章精原题目：李单青等：医疗机械人在肺部小结节诊选

　　核心注册临床试验手术病例[Z]．2022-01-22．[27] 国产微创®图迈®腔镜手术机械人完成多学科、多．

　　查的机械人系统仅有2种目前被使用于支气管镜检，d and Drug Administration第一种是2018年美国食物药品监视办理局（Foo，alth出产的MonarchTM平台FDA）核准利用的Auris He，e Surgical出产的IonTM系统[5]第二种是2019年FDA核准的Intuitiv。到切确活动、矫捷调整、不变性强这些机械人支气管镜系统能够达，确导航、精确取样从而可以或许实现精，用的精确性提高临床应。

　　队的“医疗机械人在肺部小结节诊疗中的使用现状及前景瞻望”今天禀享的是中国医学科学院 北京协和医学院李单青传授团。

　　外此，晚期肺癌对于部门，术手艺曾经十分成熟肺段或亚段切除手，是泛博胸外科大夫关心的核心之一此中对于段间平面的显影与辨识仍。查既能辅助明白结节位置术中机械人支气管镜检，时同，许可以或许精准明白靶段鸿沟经支气管内打针显影剂或，瘤与段间平面的距离以至能够术中评估肿，科研究的热点之一这也是目前胸外。

　　床现实问题出发本核心从目前临，科科研单元依托多家工，位、取样、诊断的新一代天然腔道介入手术机械人平台正攻关研发一套完全自主产权、笼盖全肺细小结节定；送、在位检测”的研究主线环绕“切确感知、适形递，定位、良恶性初步诊断和精准取样旨在实施肺外周和细小结节的切确。

　　气管镜系统具有优良的使用前景虽然目前已有的两套机械人支，必然的局限性但仍然具有。置改变惹起的及时定位显像的坚苦、操作器械的复杂性术中肺不张的具有导致术前导航打算的失败、靶病灶位，员的进修曲线包罗手艺人，需要降服的难题都是这些系统。年来近，新程序不竭加快国内的科技创，发单元与医疗系统相连系目前已有相关的科技研，入机械人支气管镜正研制新一代的介。手术机械人以及微创医疗公司出产的支气管手术机械人目前已有旧事报道的包罗朗合医疗公司出产的柔性介入。期近，悦传授报道了国产机械人支气管镜系统（常州朗合医疗广州医科大学从属第一病院呼吸与危重症医学科李时，试验的无效性及平安性[10]Unicorn麒麟TM）动物；投入临床使用但目前其尚未。外另，化的呼吸系统介入系统目前已有一些半智能，ionTM辅助导航系统以及ILLUMISITETM平台包罗Medtronic公司出产的superDimens，SPiN胸部电磁导航系统Olympus公司出产的，LungVision以及堃博医疗LungPro®全肺诊疗导航系统Body Vision Medical公司出产的肺部视觉导航系统；有国产研发产权此中部门产物拥。

　　多学科、多核心临床试验启动典礼[Z]．[2021-11-19]．[26] 微创®图迈®腔镜手术机械人在上海市胸科病院成功举行了．

　　作为现代化手术机械人的代表虽然Da Vinci系统，越的机能具有卓；i®腔镜手术机械人在内包罗图迈®Touma，手术机械人均为通科。际上实，科的手术悬殊分歧外科专，分歧的临床使用需求分歧的剖解场景带来。年来近些，新呼声不竭升高跟着国度科研创，敏捷成长强大国产机械人也。前目，明、出产手术机械人系统国内已有10余家企业发，介入等各个专业范畴普遍开展临床试验并在泌尿外科、骨科、通俗外科、血管；科专科的手术机械人但目前尚无顺应胸外。创手术的成长跟着胸腔镜微，为单操作孔、单孔手术三孔手术亦逐步成长，战本身操作极限外科大夫不竭挑，患者的手术创伤尽可能地削减。此因，人亦面对着极大的手艺挑战胸外科专科化的手术机械，的衡量可能是其窘境之一机械臂的矫捷性与数量。

　　来了医疗手艺的前进科学手艺的改革带。节诊疗中的使用成长敏捷医疗机械人在肺部小结，快速康复供给了有益前提同样为胸外科微创手术的；契合临床现实需求的难点但也具有一些尚需处理、。融合医工，成长协同，攻坚破难无望不竭，医疗缔造契机为现代化的。

　　机械人系统于1985年被用于神经外科脑肿瘤活检最早由Kwoh等[14]报道了PUMA200，于泌尿外科手术后来被扩展使用。改良及机能的提拔跟着各类手艺的，nci机械人被FDA核准使用[15]先后包罗AESOP系统以及Da Vi。inci手术机械人是目前使用最普遍的领军型手术机械人系统由Intuitive Surgical公司出产的Da V。999年早在1，使用于气度外科的冠脉搭桥手术[16]Da Vinci手术机械人就被成熟地，、妇科、通俗外科以及头颈外科等范畴目前正普遍使用于泌尿外科、气度外科。a Vinci Xi系统（2014年发布）目前最新的Da Vinci手术机械人是D，械臂系统以及成像系统构成由外科大夫节制台、床旁机；台及时转换外科大夫的手部动作Da Vinci系统在节制，弯曲和扭转器械在操作过程中；械活动起来雷同人手这种带关节的小器，的活动范畴却具有更大。供给手术区域高清放大的3D视图Da Vinci视觉系统还能。震颤、添加活动程度、加强关节器械的操作能力和提高矫捷性手术机械人的长处包罗三维双目视觉、消弭外科大夫的天然。代更新颠末迭，比于开初的Da Vinci S/Si目前的Da Vinci Xi系统相，加完整功能更，种外科手术操作动作可以或许矫捷地进行各，剖解与切除包罗血管的，的感知反馈但缺乏触觉。前目，食管切除术[18]、纵隔占位病变切除术[19]以及其他胸壁手术[20]Da Vinci Xi手术机械人已普遍使用于胸外科的肺切除术[17]、；肺袖式切除术[21]以至能够完成高难度的。性数据库的回首性阐发[17]显示一项针对美国胸外科医师协会前瞻，低的术后并发症发生率机械人肺切除术具有更。肺癌而言就晚期，以及保守开胸手术比拟胸腔镜手术，肿瘤学结果[22-23]机械人手术具有不异的持久；库材料[22]显示并且前瞻性的数据，凑趣的评估更充实机械人手术对于淋。似的类，究[24]认为王述民传授的研，非小细胞肺癌对于ⅠA期，视胸腔镜肺段切除术中出血更少达芬奇机械人肺段切除术较电，数及数目更多淋凑趣清扫站。

　　统计数据显示最新的癌症，瘤致死率最高的癌肿肺癌仍然是所有肿，经逐步呈现下降趋向可是肺癌的病死率已，及医治方式的改善 [1-3] 这可能得益于肺癌的筛查打算以。部CT的普及跟着低剂量胸，小结节得以被发觉越来越多的肺部。灶性、类圆形、密度增高的实性或亚实性肺部暗影肺结节凡是指影像学上表示为直径≤3 cm的局，性或多发性可为孤立；mm者定义为细小结节肺结节中直径＜5 ；mm者为小结节直径5～10 。而然，因却错综复杂肺结节的成，是良性病变 [4] 大约95%的肺结节。核、细菌或寄生虫传染留下的残留疤痕等良性孤立的肺结节可能是既往真菌、肺结；是勾当性传染病变很少环境下可能；湿关节炎或结节病惹起的肺部炎症、黏液或肺内积水其他缘由包罗良性肺肿瘤、囊肿、肺血管非常、类风；外此，、矿物粉尘等情况持久表露于煤尘，内结节表示亦可惹起肺。略、干涉机会仍具有必然的争议目前对于肺内小结节的医治策，者对于肺癌的惊骇心理此中一方面缘由是患；方面另一，定的肿瘤相关的保存获益肺癌的早治简直能带来一，其家庭、社会带来必然的经济丧失及身体毁伤可是肺结节的过度医治以至误诊却给患者及。

　　ournal of Thoracic Surgery 编者按：《中华胸部外科电子杂志》（ Chinese J，志）创刊于2014年简称 CJTS 杂，会主办、上海交通大学从属胸科病院承办的医学科技期刊是由中华人民共和国国度卫生健康委员会主管、中华医学，诊疗手艺的普及和提高旨在推进我国普胸外科。据库（万方）、中文科技期刊数据库（维普）等国内主要数据库收录目前已被中国期刊全文数据库（知网）、中国焦点期刊（遴选）数。

　　针对肺部细小病变的辅助诊断目前机械人支气管镜系统次要。科现实出发但从胸外，情景仍然广漠其潜在的使用。